1.本实用新型属于防爆机器人安全技术领域，具体涉及一种复合型机器人防爆系统。

2.现有技术中，防爆机器人只进行了机械臂的防爆设计，控制系统均置于安全区，以实现特定区域的防爆功能，但受限于控制柜与机械臂本体间线缆长度的制约，不能在较大范围能使用，即在有大范围防爆需求的场景不适用；在吹扫环节时，未考虑死角位置的清理，可能存在爆炸隐患，且死角位置可能存在危险气体沉积，无法吹扫到位的情况；有部分技术方案全部使用正压型防爆，实际操作有一定的困难，压力传感器一般需要与外界环境相通，以达到压差测量的目的，且整个系统使用的元器件安装有一定困难，全部使用正压型时，有一定的风险。

3.本实用新型的目的是提供一种复合型机器人防爆系统，提高防爆性能，解决死角扫吹隐患，使防爆机器人可在大范围防爆需求的场景中使用。
4.本实用新型提供了如下的技术方案：
5.本技术提出一种复合型机器人防爆系统，包括：
6.防爆机器人，所述防爆机器人内设有机械臂正压腔；
7.正压防爆柜，所述正压防爆柜内设有机械臂控制柜及示教器；
8.隔爆防爆柜，所述隔爆防爆柜内设有第一进气电磁阀、第一排气电磁阀、第一压力传感器、第二进气电磁阀、第二排气电磁阀、第二压力传感器和逻辑控制器；
9.用于气源供气的所述第一进气电磁阀、第二进气电磁阀分别连接机械臂正压腔、正压防爆柜，用于排气的所述第一排气电磁阀、第二排气电磁阀分别连通机械臂正压腔、正压防爆柜；
10.所述第一压力传感器、第二压力传感器、第一进气电磁阀、第二进气电磁阀、第一排气电磁阀和第二排气电磁阀均与用于根据压力信号控制供气和排气的逻辑控制器连接，所述第一压力传感器、第二压力传感器分别与机械臂正压腔、正压防爆柜连接。
11.所述机械臂正压腔和正压防爆柜均做密封处理，以满足正压防爆的需求。隔爆防爆柜按照gb 3836.2
12.优先地，所述隔爆防爆柜内还设有第一流量计和第二流量计，用于监测机械臂正压腔的进气流量的所述第一流量计设于第一进气电磁阀和机械臂正压腔之间，用于监测正压防爆柜的进气流量的所述第二流量计设于第二进气电磁阀和正压防爆柜之间，用于传输流量信号的所述第一流量计和第二流量计均电性连接逻辑控制器。
13.优先地，所述机械臂正压腔的电机处、机械臂控制柜的开关电源及工控机处和正压防爆柜内至少一处设有温度传感器，用于监测并传输温度信息的所述温度传感器电性连
14.优先地，所述隔爆防爆柜内还设有显示屏，用于显示进气流量、温度信息、机械臂正压腔内压力和正压防爆柜内压力中的至少一项信息的所述显示屏与逻辑控制器电性连接。
15.优先地，所述机械臂正压腔的最低位置处设有用于与第一进气电磁阀连接的进气口，所述机械臂正压腔的最高位置处设有用于与第一排气电磁阀连接的排气口。
16.优先地，还包括三通管接头、第一气管和第二气管，所述三通管接头设于机械臂正压腔内且连接进气口，所述第一气管连接三通管接头和进气口，所述第二气管连接三通管接头远离进气口的两端，所述第二气管贴设于机械臂正压腔内壁上且设有至少一个通风孔。
17.优先地，所述隔爆防爆柜、正压防爆柜和防爆机器人均设于危险区。
18.优先地，所述隔爆防爆柜内还设有精密调压阀且连接第一进气电磁阀和第二进气电磁阀，所述精密调压阀还连接有用于连通且处理气源的气源处理件。
19.优先地，所述隔爆防爆柜、正压防爆柜、进气口和出气口连接有节流阀，所述第一流量计和第二流量计均通过节流阀分别连接进气口和正压防爆柜，所述排气口通过节流阀连接第一排气电磁阀，所述正压防爆柜通过节流阀连接隔爆防爆柜。
20.本实用新型的有益效果是：通过设置隔爆防爆柜，将需要实现防爆功能的元器件至于隔爆防爆柜内，一方面保证了元器件不受损坏，另一方面也降低了采用防爆型元器件对成本的高要求，保证了防爆机器人可在大范围防爆需求的场景中使用。
21.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
22.图1是本实用新型的连接示意图；
23.图2是本实用新型的吹扫组件连接示意图。
24.图中标记为：1.防爆机器人，11.机械臂正压腔，2.三通管接头，21.第一气管，22.第二气管，3.隔爆防爆柜，4.正压防爆柜。
25.如图1所示，本技术提出一种复合型机器人防爆系统，包括：
26.如图1所示，防爆机器人1，防爆机器人1内设有机械臂正压腔11，机械臂正压腔11做密封处理，以满足正压防爆的需求。
27.如图1所示，正压防爆柜4，正压防爆柜4均做密封处理，以满足正压防爆的需求。正压防爆柜4内设有机械臂控制柜及示教器；正压防爆柜4可起到增加散热、防止机械臂控制柜以及示教器的过热的作用。
28.隔爆防爆柜3、正压防爆柜4和防爆机器人1均设于危险区，气源处理件设于安全区。将机械臂控制柜及示教器设于危险区，拉近了与防爆机器人的距离，有助于更好的实现对机械臂的控制。
29.如图1所示，隔爆防爆柜3，隔爆防爆柜3按照gb 3836.2
2010要求设计。隔爆防爆
柜3内设有第一进气电磁阀、第一排气电磁阀、第一压力传感器、第二进气电磁阀、第二排气电磁阀、第二压力传感器和逻辑控制器plc，将需要实现防爆功能的元器件置于隔爆防爆柜3内，一方面保证了元器件不受损坏，另一方面也降低了采用防爆型元器件对成本的高要求，保证了防爆机器人1可在大范围防爆需求的场景中使用。其中：气源通过第一进气电磁阀、第二进气电磁阀分别向机械臂正压腔11、正压防爆柜4供气，并通过第一排气电磁阀、第二排气电磁阀分别与机械臂正压腔11、正压防爆柜4体外连通。
30.如图1所示，第一压力传感器、第二压力传感器、第一进气电磁阀、第二进气电磁阀、第一排气电磁阀和第二排气电磁阀均与逻辑控制器plc连接，第一压力传感器、第二压力传感器还分别与机械臂正压腔11、正压防爆柜4连接，将检测到的压力信号传输给逻辑控制器plc，逻辑控制器plc根据压力信号精确控制第一进气电磁阀、第一排气电磁阀、第二进气电磁阀、第二排气电磁阀的供气和排气，通过及时控制两个进气电磁阀和排气电磁阀的关断提高防爆性能，防止因内部压力过大而发生爆炸，致使隔爆防爆柜3内元器件损坏，增加成本。
31.如图1所示，基于上述的隔爆防爆柜3，隔爆防爆柜3内还设有第一流量计和第二流量计，用于监测机械臂正压腔11的进气流量的第一流量计设于第一进气电磁阀和机械臂正压腔11之间，用于监测正压防爆柜4的进气流量的第二流量计设于第二进气电磁阀和正压防爆柜4之间，用于传输流量信号的第一流量计和第二流量计均电性连接逻辑控制器plc，通过两个流量计，实现正压防爆柜4和机械臂正压腔11的气体流量监控，便于判断是否有危险气体沉积，提高防爆监控性能。
32.如图1所示，机械臂正压腔11的电机处、机械臂控制柜的开关电源及工控机处和正压防爆柜4内至少一处设有温度传感器，用于监测并传输温度信息的温度传感器电性连接逻辑控制器plc，具体的通过监控温度，及时反馈逻辑控制器plc，防止温度过高致使两个正压腔体或机械臂控制柜内压力增大而发生爆炸。
33.如图1所示，隔爆防爆柜3内还设有显示屏，显示屏与逻辑控制器plc电性连接，且用于显示进气流量、温度信息、机械臂正压腔11内压力和正压防爆柜4内压力中的至少一项信息。监测信息直观的显示于显示屏上，便于人工监测和采集，避免发生意外。
34.如图1所示，基于上述的机械臂正压腔11，机械臂正压腔11的最低位置处设有用于与第一进气电磁阀连接的进气口，机械臂正压腔11的最高位置处设有用于与第一排气电磁阀连接的排气口。最低位置进气，最高位置出气保证了机械臂正压腔内气体的清扫。
35.如图2所示，还包括三通管接头2、第一气管21和第二气管22，三通管接头2设于机械臂正压腔11内且连接进气口，第一气管21连接三通管接头2和进气口，第二气管22连接三通管接头2远离进气口的两端，第二气管22贴设于机械臂正压腔11内壁上且设有至少一个通风孔。第二气管22设于死角位置，通过通风孔进行吹扫，可防止死角位置可能存在危险气体沉积、无法吹扫到位以至于爆炸的隐患。在吹扫阶段，可通过隔爆防爆柜3中的显示屏监测流量计读数，确认吹扫时通过的气体大于机械臂正压腔11腔体的体积，以确保能将腔体内的危险气体全部排出，保证安全。
36.如图1所示，基于上述的隔爆防爆柜3，隔爆防爆柜3内还设有精密调压阀且连接第一进气电磁阀和第二进气电磁阀，便于精确调节分别进入第一进气电磁阀和第二进气电磁阀的气体容量，防止因气体容量分配不均损坏电磁阀，精密调压阀还连接有用于连通且处
理气源的气源处理件，对气源进行处理，使其成为洁净空气。
37.如图1所示，隔爆防爆柜3、正压防爆柜4、进气口和出气口中至少一处连接有节流阀，第一流量计和第二流量计均通过节流阀分别连接进气口和正压防爆柜4，排气口通过节流阀连接第一排气电磁阀，正压防爆柜4通过节流阀连接隔爆防爆柜3。通过节流阀控制供气流量，避免气体浪费，降低成本。
2所示，具体工作流程如下：
39.1.气源从安全区引入后，经过气源处理件处理，成为洁净空气，经过减压阀减压至设定压强，稳定气源压力并保护后续元器件，防止损坏元器件，然后引入危险区的隔爆防爆柜3中。
40.2.气源经精密调压阀后进入分别连通正压防爆柜4和机械臂正压腔11的第一进气电磁阀和第二进气电磁阀内，当整个防爆系统启动时，此时机械臂控制柜和防爆机器人1禁止上电，逻辑控制器plc打开分别连通正压防爆柜4和机械臂正压腔11的两个进气电磁阀和两个排气电磁阀，让洁净空气通过正压防爆柜4和机械臂正压腔11，对腔体内的危险气体吹扫，清除腔体内的危险气体，同时监视两个流量计通过气体的流量大于腔体压力，若通过气体的流量大于计算腔体压力则可进行下一步，否则系统报警停机。
41.3.吹扫完成后，关闭第一排气电磁阀和第二排气电磁阀，第一进气电磁阀和第二进气电磁阀继续通气，此时分别监测两个正压腔体内压力，正压防爆柜4及防爆机器人1的机械臂正压腔11分别对应第一压力传感器和第二压力传感器，当压力达到设定的工作阈值或处于工作阈值范围内时，关闭对应腔体的排气电磁阀。此时对应的正压防爆柜4或机械臂正压腔11可上电。
42.4.在防爆机器人1运行过程中若机械臂正压腔11腔体内压力高于设定的警告高阈值时，系统开始报警并打开对应的排气电磁阀使腔体内的压力下降，当压力达到工作阈值或处于工作阈值范围后报警解除，此过程防爆机器人1可继续工作。若打开排气电磁阀后，压力继续上升，达到危险高阈值时，此时系统切断防爆机器人1电源，整个系统断电停机。正压防爆柜4运行、监测的逻辑原理与防爆机器人1的运行、监测逻辑相同。
43.5.在防爆机器人1运行过程中若腔体内压力低于警告低阈值时，系统开始报警并打开对应的进气电磁阀使腔体内的压力回升，当压力达到工作阈值或处于工作阈值范围内后报警解除，此过程防爆机器人1可继续工作。若打开进气电磁阀后，压力继续上升，下降达到危险低阈值时，此时系统切断防爆机器人1电源，整个系统断电停机。正压防爆柜4运行、监测的逻辑原理与防爆机器人1的运行、监测逻辑相同。
44.6.另外通过对机械臂正压腔11腔体内的电机及正压防爆柜4内的主要产热元件进行温度监测，当有元器件不低于警示温度时，此时系统切断防爆机器人1电源，整个系统断电停机。
45.7.防爆机器人1切断电源停机后，重新开机需再次吹扫。
46.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

　　机器人股票的龙头股有：

　　1、科沃斯：龙头，9月23日收盘消息，中大力德截至15点，该股报30.65元，跌10.01%，7日内股价下跌4.57%，总市值为46.33亿元。

　　中大力德公司2021年实现净利润8136.05万，同比增长15.85%，近三年复合增长为24.48%；毛利率26.24%。

　　公司的产品广泛应用于工业机器人、智能物流、新能源、工作母机等领域，减速器可用于生产芯片的晶圆设备。

　　2、克来机电：龙头，9月23日消息，埃斯顿收盘于20.54元，涨4%。7日内股价上涨3.36%，总市值为178.52亿元。

　　2021年，公司实现净利润1.22亿，同比增长-4.75%，近五年复合增长为7.01%；毛利率32.54%。

　　公司重点的行业布局包括锂电、光伏等新能源、汽车及汽车零部件、各类焊接应用领域等，力争今年公司的工业机器人在整车厂实现应用。

　　3、东旭光电：龙头，9月23日消息，科沃斯收盘于66.77元，跌1.5%。7日内股价下跌10.81%，总市值为383.07亿元。

　　2021年，科沃斯公司实现净利润20.1亿，同比增长213.51%，近五年复合增长为52.09%；毛利率51.41%。

　　自公司首款家庭服务机器人产品“地宝”问世以来，其产品的品牌形象定位始终走在行业前列。

　　4、秦川机床：龙头，9月23日消息，机器人截至下午三点收盘，该股跌2.47%，报9.08元，5日内股价上涨0.88%，总市值为140.76亿元。

　　2021年，公司实现净利润-5.62亿，同比增长-42.12%。

　　公司机器人与自动化成套装备全方位覆盖汽车行业制造、检测的全流程，处于行业领先地位。

　　5、宝馨科技：龙头，9月23日消息，克来机电截至15时，该股跌4%，报17.03元，5日内股价上涨2.23%，总市值为44.85亿元。

　　2021年报显示，克来机电净利润4981.8万，同比增长-61.44%，近四年复合增长为-8.55%；毛利率25.23%。

　　柔性自动化装备与工业机器人系统应用供应商；产品主要应用在汽车电子、汽车内饰等领域；食品包装业,融合了并联机器人技术和视觉伺服技术的月饼装盒全自动生产线已在香港美心集团得到成功应用；工业机器人换人技术的批量化工程应用,把离散化的加工模式改造为智能化及柔性化的加工生产线；17年工业机器人系统应用收入1520.61万元,营收占比6.37%。

　　机器人概念股其他的还有：

　　东旭蓝天：东旭蓝天近7个交易日，期间整体下跌6.03%，最高价为4.18元，最低价为4.32元，总成交量3.47亿手。2022年来上涨1.51%。

　　美的集团：近7日股价下跌8.94%，2022年股价下跌-46.79%。

　　长虹华意：在近7个交易日中，长虹华意有5天下跌，期间整体下跌4.42%，最高价为5.5元，最低价为5.38元。和7个交易日前相比，长虹华意的市值下跌了1.6亿元。

　　华金资本：近7个交易日，华金资本下跌9.07%，最高价为10.91元，总市值下跌了3.17亿元，下跌了9.07%。

　　本文选取数据仅作为参考，并不能全面、准确地反映任何一家企业的未来，并不构成投资建议，据此操作，风险自担。