机器人腕关节有什么设计要求？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2022-06-17 09:58 标签： 关节机器人的机械结构由四大部分构成

人口红利的消失伴随着智能制造、5G、自动驾驶和人工智能的发展,机器人不仅在军事、服务、娱乐等领域取代人类,还将在制造业上大篇幅替代工人。机器人产业也会被进一步带动起来,在机遇与挑战并存的环境下,我国机器人制造企业如何在“进口垄断”和“技术壁垒”中突围而出是国产机器人厂商亟待解决的问题。 机器人的产业链有上游原材料、核心零部件、本体制造与系统集成等环节。其中,核心零部件是工业机器人最重要的组成部分,也是机器人核

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人空心手腕传动机构，包括第一关节支撑部件（１），第二关节支撑部件（２）和第三关节终端部件（３），所述第一关节支撑部件（１）可相对转动地设置于机器人前臂１０的末端，产生工业机器人空心手腕的第一个自由度；所述第二关节支撑部件（２）可相对转动地设置于第一关节支撑部件（１）的末端，产生机器人手腕的第二个自由度；所述第三关节终端部件（３）用于安装连接工业机器人的末端执行器，其可相对转动地设置于第二关节支撑部件（２）的末端，产生机器人手腕的第三个自由度。本实用新型专利技术的手腕传动机构布置紧凑、空心空间大，使得管线穿越长度短、弯扭幅度很小，具有较高可靠性。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

，具体涉及一种用于工业机器人的三自由 度斜交球形空心手腕传动机构。技术背景 工业机器人的手腕是联结机械臂与末端操作器的重要部件。其功用是改变末端 操作器在空间的姿态，因此具有三个自由度。随着机器人技术的进步及其在工业领域的 迅猛发展，工业机器人手腕设计的紧凑化、灵活性需求越来越高。为了实现灵活的姿态 控制以及可以使各种管线穿越的空心传动结构，现有技术一般采用斜交非球形的手腕结 构形式，用空心锥齿轮传动机构传递运动和动力。如美国专利US4703688，机器人臂的 手腕机构由上关节，下关节和工具安装盘组成，上关节被直接驱动，下关节通过设置于 上关节内的空心锥齿轮啮合驱动，工具安装盘通过设置于上关节内的空心锥齿轮啮合传 动多个空心锥齿轮驱动。由于传动机构的制约，上关节转轴与工具安装盘转轴偏置一段 距离。手腕非球形配置，使得三个自由度的轴线不能相交于一点，导致机器人的运动学 反解困难，甚至没有解析解，这样造成机器人控制性能的提升瓶颈。非球形手腕的原理 致使手腕结构不紧凑，管线穿越长度大且弯扭情况复杂。同时对机器人末端负载运行情 况下的受力影响不良。
本技术的目的是提供一种易于反解、结构紧凑、灵活可靠的工业机器人三 自由度斜交球形空心手腕传动机构，能够克服现有非球形空心手腕技术的缺点。本技术的技术方案是一种，包括第一关节支撑部件，第二关节支撑部 件和第三关节终端部件，所述第一关节支撑部件可相对转动地设置于机器人前臂的末 端，产生工业机器人空心手腕的第一个自由度；所述第二关节支撑部件可相对转动地设 ...

一种工业机器人空心手腕传动机构，包括第一关节支撑部件（１），第二关节支撑部件（２）和第三关节终端部件（３），所述第一关节支撑部件（１）可相对转动地设置于机器人前臂（１０）的末端，产生工业机器人空心手腕的第一个自由度；所述第二关节支撑部件（２）可相对转动地设置于第一关节支撑部件（１）的末端，产生工业机器人手腕的第二个自由度；所述第三关节终端部件（３）用于安装连接工业机器人的末端执行器，其可相对转动地设置于第二关节支撑部件（２）的末端，产生机器人手腕的第三个自由度；在驱动力的作用下，所述空心手腕传动机构通过对上述三个自由度的协调来执行作业操作。

技术研发人员：，，，，
国别省市：83[中国|武汉]

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