ABB工业机器人更改工件坐标系的方向后在搬运程序的算法里要将工件搬运的方向进行相应地修改，这个要看你的控制程序了，如果是坐标点控制，那就得重新定义坐标点，进行新的轨迹运动。如果是运动方向进行运动，那么需要配合修改后的工件坐标系方向，进行方向修正就可以了。
这个后续需要慢慢地进行调试修正就好，工业机器人编写程序并不难，而难点重在于编程出现了问题，需要慢慢调试与修正，这个才是最难的过程。
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ABB机器人如何建立外部TCP，一般情况下我们的是安装在机械手法兰盘上的，工件装在本体之外。工具坐标也是也是以tool0为基础所衍生出来的坐标，工件坐标以wobj0为基准所衍生出来的坐标。在当我们要建立外部TCP时，刚好和之前相反，也就是需要要把工具安装在机械手本体之外，工件装在机械手法兰盘上。
下面我们具体说下怎么设置的步骤，
一，我们先创建一个工具坐标系和Tooldata_2一个工件坐标系Workobject_2，具体方法我们这里不多叙述，工具使用4点法，工件使用三点法。
接下里我们再创建一个工具坐标系tool_wobj1，ABB机器人在创建工具，有一个选项，机器人握住工件，我们选择false。再创建一个件工坐标系wobj_tool1，有一个选项机器人握住工具，我们选择ture。设置如下图所示：
接下来我们把一开始创建的工具坐标赋值给工件，把工件坐标赋值给工具。如下图所示：
这样我们就经创建好一个外部TCP了。
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