并联机器人位置干涉的研究—虎克铰的干涉--《河北机电学院学报》1989年03期
并联机器人位置干涉的研究—虎克铰的干涉
【摘要】:本文建立了虎克铰的干涉模型,求出了虎克铰不发生干涉的最大园锥角,并给出了并联机器人的虎克铰干涉的判断原则和方法,最后进行了实例计算.
【作者单位】:
【关键词】:
【正文快照】:
引言 上篇文章研究了并联机器人各液压缸之间的干涉何题,本文研究了并联机器人运动关节结构的干涉间题。一般来说,并联机器人的上、下平台与裤乐缸之间有两种连接方式,一种是球铰,一种是虎克饺,球铰结构简单,干涉间题很容易解奔“l,但它的{坑拉强度一低,活动范围小。虎克铰虽
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炫家三人通宵虐大副and虎克实录......
导读:掉线风云榜的比赛刚结束,偶就去看比赛.貌似cctv-5在重播晚上丁俊辉vs大卫.威廉姆斯的录象,盛是很有兴趣,看这比赛and啃着夜宵一直到11点50分.
&&& 以最快的速度打开电脑,Q上衣服and包B一起去BOSS,哪知他们貌似等了我很久,被骂了N遍以后进入了矿虐B..
掉线风云榜的比赛刚结束,偶就去看比赛.貌似cctv-5在重播晚上丁俊辉vs大卫.威廉姆斯的录象,盛是很有兴趣,看这比赛and啃着夜宵一直到11点50分. &&& 以最快的速度打开电脑,Q上衣服and包B一起去BOSS,哪知他们貌似等了我很久,被骂了N遍以后进入了矿虐BOSS中..........当然,打这些怪大家最好用有2个P的人物,我用的是悟空 &&& && 新BOSS的功能不一样了,还米打的朋友可以看一看. &&& 买上藏宝图(1QB/3个),进入矿洞11,1.2.3号位BOSS大副只出现在正下方偏右一点. && 620)this.style.width=620" vspace=5 border=0> && &&& 一般都是第一时间上去"围"攻,但是他滴速度很快要小心. ]620)this.style.width=620" vspace=5 border=0> &&& 关于大副的功能介绍: & 大副攻击第一招电网攻击:每过一段时间,大副会象以前BOSS撒慢慢胶一样撒出许多电网,所以大家一定要小心,看他放的时候,一定不能乱动,动滴不好就去被喀嚓了... && 620)this.style.width=620" vspace=5 border=0> & 620)this.style.width=620" vspace=5 border=0> 当然踩中电网的后果大家都是知道的 620)this.style.width=620" vspace=5 border=0> &&&& 大副攻击第二招足球攻击:貌似很厉害滴说,每过一段时间他会放出大量的泡ang一定数量的足球,就想是T炸弹地图一样,一般一放15-20个左右. 620)this.style.width=620" vspace=5 border=0> &&&&& 在这里一定要注意,足球的威力永远是4格,一定要站好位,足球放出来的时候一定要冷静,别乱跑,以威力小的P做掩护站位.还有就是这里的足球是不可以T的,别犯傻上去T,后果很严重滴讲,你会死滴.... &&&&& 在经过N次拼杀以后终于KO了BOSS,战利品展示一下: 水手衣服: &&&&&&&& 620)this.style.width=620" vspace=5 border=0> 此衣服暴了4次,分别被衣服和2 个人一人拣了2次,也就是360天. 水手帽子: 620)this.style.width=620" vspace=5 border=0> 此帽子暴了一次,被包B拣到. 水手刀:很郁闷滴说,那东西很难暴,虽然我们暴了一次,但是由于P没有清理干净,最终被剩下的泡炸了,非常滴郁闷,貌似离他很近的我只想去自杀.图也没截下来,但也算是有过一面之缘挖. 船长的日记:这就不说了,大家都是知道啊. 620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0>620)this.style.width=620" vspace=5 border=0> 终于,三个人都打到了船长的日记,换图(水面12)去见可恶的船长了,貌似他叫虎克. & &&&&& 1.2.3号位虎克一般出现在右上角. 620)this.style.width=620" vspace=5 border=0> &&&&& 三个人打起来很累,那东西很厉害,他和大副放出来的都是火焰泡,威力很大,速度快,大家要小心 &&&&& 620)this.style.width=620" vspace=5 border=0> &620)this.style.width=620" vspace=5 border=0> 虎克的新功能:其他两种攻击方法和大副是一样的,电网和慢慢胶. 所以大家要注意虎克所拥有独一无二的功能,他虽然没有石化,但是他可以每过一段时间让你无法放出泡,这让人很郁闷. 620)this.style.width=620" vspace=5 border=0> 看看这张图的人物头顶上是不是有一个小泡泡被"X"住了,这说明你放不了泡了 终于,哎.....又是终于,杀死了虎克,出现了传说中的"门",但是很严重的说,第一次门被泡炸了,没人进去....郁闷死了 620)this.style.width=620" vspace=5 border=0> 没办法,只有从头再来,N次之后,我们杀死了7次还不知道是8次的虎克.进门一共是4次:衣服进了2次,我进了2次,很无奈的包B一次米进. 进去以后,你会被传到一个貌似夺宝的图,全是夺宝的箱子,给你3分钟,你只有一个P,一格威力,索然很少,但是你放心,你完全有时间炸完他们,大约炸完还有15-25秒左右,所以不要急表被自己炸死了可能就打不到东西了,你把箱子全部炸了以后,就会发现有所谓的宝藏,还有很多经验和金笔. 由于这图录象了却打不开(没这种图,录象出不来),所以没发给大家截图 衣服运气很好,进去炸开了得到了2样东西,我只得到了一样: ]620)this.style.width=620" vspace=5 border=0> 其中的帽子衣服打了一个,他还打到了2个眼罩 我只打到了2个眼罩 包B没进去,所以什么也米,今晚他很郁闷
作者:不详
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