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APM飞控，解锁前安全检查。。减少各种不能解锁问题。
TA的每日心情怒 14:04签到天数: 35 天[LV.5]常住居民I
本帖最后由 酷酷小狼 于
21:19 编辑
一直有朋友各种不能解锁，各种飞机没有反应，所以就根据自己在群里面遇到过的，碰到过的，整理一下。怎么样做到起飞解锁前的检查，减少大家不能解锁的部分问题~！！！
因为大家都能找到视频教程或者说明，我就不具体解释有些步骤怎么做的，实在不懂，请到论坛找视频教程或者说明。。。。
第一：一些检查工作，别看很多，都是你必须要做的步骤，
1，一般我第一个做的事情就是校准遥控器各个通道，确保他正常，正确，每个通道的值在之间。中点也就1500这样！如果很低，系统会不让你解锁你的飞控。
2，你校准的遥控器通道的正反是否正确！很多人往左可以解锁，按照说明方向往右不能解锁。那就是遥控器的通道反了这个原因了！不用去修改apm，而是要修改遥控器上的通道正反。
3，下一步就是校准你的加速度计，这一步是解锁必要步骤，一般不校准，apm地面站hud上面会显示pre arm ins no Calibration。校准步骤请观看校准说明或者视频。
<font color="#，校准你的磁罗盘，并且确认能够连接。这一步很多人都会很困惑，现在最新地面站测试版已经开始是球形的校准界面了！没有1分钟校准提示了，随便你校准多久，让球面越密越好！
<font color="#，校准罗盘现在2.6版本罗盘在gps上。校准说简单也简单，说复杂也很复杂。
& &（1），首先你要是买的gps有方向指向的，这步就省略了。因为有的gps没有标注gps方向，那就需要你自己找到gps的正北方向，然后给gps壳子上贴个条来标注机头方向。
& &（2），gps分天线在上，和天现在下的。校准界面最下面的下拉框选择你天线位置来选择后再做校准。
这几步做了以后再校准你的罗盘，一般问题就不大了。
<font color="#，检查你的气压计是否能够连接并且数据正常，如果不能连接，那就返厂修吧，如果是数据不准，按照官方的说明，剪一块黑色海绵块盖在气压计上面。气压计数据相差比较小的话是没问题的，不能相差非常大，那样就有问题
<font color="#，检查你的apm飞控板是不是5.5v供电，电压很重要.apm1是4.5v。
<font color="#，检查7通道和8通道功能通道没有设置相同的功能。
<font color="#，如果失控保护功能开启的，检查油门通道的最小值不能低于FS_THR_VALUE设置的pwm值。
<font color="#，检查遥控的方向，横滚，俯仰，油门的最小值要小于1300，最大值大于1700。
<font color="#.你油门最低方向最右并不会马上解锁，你需要观察apm上红色的led灯的闪烁状态，一般开始快速闪烁，之后常亮就是代表解锁了。
第二：你也可以禁用解锁检查，除非你对你的飞机还有飞控很有信心，那你可以禁用apm对你解锁前的一些检查警告。
根据这幅图来设置解除解锁前的检查。（建议不要这么做~~~）
第三：如果你实在不能再外场确认你的飞机为何不能解锁起飞，那么你可以拿回来，或者外场有电脑。拔除电源，用usb连接地面站。然后做解锁动作，油门最低，方向最右解锁。
一般出现的问题都会在mp地面站的HUD界面上以红色醒目的鸟语告诉你是什么原因造成的解锁不能！实在不懂的可以去百度翻译，谷歌翻译查看一下。很容易的事情，就不要一遍一遍麻烦别人了！自己知道的出现的字是什么原因，以后再出现就自己知道了！
第四：很重要的一点是，请不要把飞行模式通道打在需要运用gps的模式通道上，劲量每次飞完后将模式打在自稳模式后加锁并且断电！很多人可能飞完定点，或者RTL后没有将模式改过来。下一次再飞的时候怎么也解锁不了了，很困惑。不知道怎么回事的时候千万检查一下飞行模式通道！
这也算是一种好的习惯~~~
第五：很多人买了板子后出现3.3v电压不稳的问题。这样很可能出现HUD界面的警告出来！一般都是bad gps health 。有的2.5.2的板子会有bad compass health&&。这类不健康提示很大一部分原因是3.3v电压问题造成的！
请一定保证不要超过5.5v电压供给apm2、你会让它烧了的。那可是得不偿失啊~！！
暂时这五点吧~可能不完成，楼下的兄弟有知道还有哪里不足的地方可以提出来，我会慢慢整理进帖子。
脑子有限，apm要去管的东西很多，毕竟是开源飞控么~~
大家既然选择了，那就好好检查，为了你飞翔的梦。
再复杂也要把这些校准和检查做了！让你能够解锁飞上蓝天！！！
TA的每日心情慵懒 03:22签到天数: 39 天[LV.5]常住居民I
不错，感谢分享
TA的每日心情慵懒 00:02签到天数: 104 天[LV.6]常住居民II
不错，好贴狼教授加油
TA的每日心情怒 14:04签到天数: 35 天[LV.5]常住居民I
不错，好贴狼教授加油
就你们两个回我。。。。。有点失落~~写了都给会得人看了~~~
TA的每日心情慵懒 03:22签到天数: 39 天[LV.5]常住居民I
就你们两个回我。。。。。有点失落~~写了都给会得人看了~~~
等晚上我上各个群帮你宣传宣传
TA的每日心情奋斗 10:01签到天数: 29 天[LV.4]偶尔看看III
终于知道我的apm bad的原因了，偶尔会出现bad compas或者bad gps
该用户从未签到
感谢LZ辛苦分享，写得非常好！看来LZ已经对APM的使用非常了解了，对很多入门模友来说，确实是非常值得参考的文章。
APM与Pixhawk（以下简称pix）刷了AC固件的使用方法几乎完全一样，请允许小弟补充几个地方：
按照LZ的编号：
1 请确保接收机每个通道（尤其是前4个）的PWM输出值覆盖最小1000和最大1900的要求，如果不行的话请用遥控器的通道行程调整功能适当加大，但不要超过太多；
5 如果弄不清楚外置罗盘的指示方向，请向卖家进行咨询。比如CRIUS的LEA-6H的GPS，是和3DR的安装方向一致，这种情况下可以直接选择“APM with External Compass”即可，或者手动选择下拉菜单中的“ROTATION_ROLL_180”也是一样的。
7 请确认APM的供电电压不超过5.5V，大多数电调一般是约5.0V，PM模块约5.3V，如果是用可设置电压的UBEC，请切换到5V档（当输入电压是5.3V左右时，进入APM内部的电压是5.0V左右）。
11 使用pix时，有可能在解锁前看到有“PreArm: Alt disparity ”的警告（RGB闪黄灯），这种情况下请不要上下移动飞机，稍等一会就不会再有提示（RGB转蓝灯），解锁前请按安全开关2秒钟直到开关指示灯转常亮，做解锁的摇杆动作时pix并不会马上显示已解锁(ARM)，而是进行气压计校准后，RGB快速交替闪红蓝色，然后转为常亮蓝色才表示已经解锁，详细步骤可通过地面站的Message窗口看到。
12 刷最新的AC固件用pix时，HUD或者Message窗口可能会显示没有校准遥控器信号（PreArm: RC not calibrated ）、加速度（PreArm: INS not calibrated ）以及罗盘（PreArm: COMPASS not calibrated ）等信息，并且RGB闪黄灯，必须一一做好校准且符合需求，警告才会完全消除，并且RGB闪蓝灯时才表示可解锁。有时候警告信息并未及时显示但RGB还是黄灯，请保持解锁油门动作，地面站就会立刻显示出来该有的警告信息。
第五：关于稳压器，这里可以说的稍微详细一点点：
APM v2.5的稳压器是Micrel公司的MICYML，可以承受持续12V/极限16V输入电压，基本上不容易损坏；
APM v2.5.2/v2.6的稳压器是TI公司的TPS79133,可以承受持续5.5V/极限6V输入电压，也就是说通电瞬间可能会因为浪涌电压导致稳压器损坏，稳压器损坏的典型表现是要么输出为0V，陀螺无法启动，要么输出电压等于输入电压（4.6~5V），也会导致传感器无法工作，地面站显示&Bad Gyro Health&等信息。国外很多人讨论这个问题，基本上确认这是3DR的设计缺陷（有兴趣的模友可参考：
），如果不小心碰到这个情况只能说你运气不好，只能返修或者自行更换稳压器，但请不要认为这是生产质量问题。
另外6楼朋友说的bad compas或者bad gps可能是连接线或者外部供电不稳定的情况，具体原因是可以检查出来的。后使用快捷导航没有帐号？
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晒一下，天冷在家diy爆闪灯+pix飞控指示灯+没OTG的手机地面站
本帖最后由 sbtr5651 于
14:43 编辑
飞越680改810机架，pix飞控，3515电机，1550碳桨。潜水很长时间、发现爆闪灯做法有很多，但都不能按自己的意愿爆闪，开始研究Arduino Pro&&Mini发现这个模块功能很强，可以自己编程序随意改方案。另外加了个ULN2003功率放大芯片，效果很好。上视频。
pix飞控指示灯是采用彩色led，亮度不够，将彩色led线引出是共正极的，三个负极分别是红绿蓝。3个用3WLED彩色RGB灯珠并联。看效果啊。
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12:04 上传
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彩色灯接线图
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也可以从飞控里面接，那样比较麻烦。
手机没有OTG功能，用h06蓝牙从模块，制作的，电池是3s2700电池鼓了剩下2块7.4V，加2.5元5V稳压模块
144340cmgmlj0l8jonfgf0.jpg (44.71 KB, 下载次数: 20)
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p4nx77re1g3k3.jpg (53.38 KB, 下载次数: 23)
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可以做彩灯表演到了
爆闪灯还是pix信号灯
还是有规律的头尾闪夜晚好辨认
sbtr5651 发表于
爆闪灯还是pix信号灯
信号的，我是感觉某宝上卖的那个功率不大
不错的灯，又是个【电老虎】
信号的，我是感觉某宝上卖的那个功率不大
看一楼补充！
哈哈电老虎
我是单独用3s2800电池给相机、云台、osd、图传、爆闪灯供电的！
【站内新闻】 /1
北 京时间4月8日晚，DJI正式发布Phantom 3 Professional和Phantom 3 Advanced两款新品。作为大疆精灵系列的第三代产品，Phantom 3集成了高清图传、视觉定位、4K摄像机等先进技术。
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Parrot的Drone四旋翼飞行器是有开源软件包的，且价格比较便宜。德国AscTec也提供相应的软件开发包可以进行二次开发，但是价格也是相当贵的。在这里向请教一下各位大神，目前世界上有哪些公司的四旋翼飞行器会提供C或C++的SDK可以进行二次开发的，。项目的设想是基于某一款可开发的四旋翼飞行器开发自己的地面软件，实现一些自己的图像处理算法，从而进行一些实验。
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可以使用Pixhawk自动驾驶仪加载APM（Ardupilot）固件，配合安装着DroneAPI的linux卡片电脑，把这两块板同时装到你的无人机上，用DroneAPI去开发一些实时的自动化处理会很方便。
从开发效率出发，可以选择pixhawk(ardupilot固件)。这套飞控、地面站软硬件都开源，文档详尽，社区庞大，四旋翼控制效果也很棒。最好的是，可以支持配置飞控板的多个串口同时作为地面站，只需要搞懂mavlink协议，用一个串口可以实现机载设备与飞控的在线通信，同时用另一个串口连接电台，使用原版地面站进行常规的飞行操纵。
大疆最近也提供了SDK供开发人员进行开发，，在 网址可以看到开放功能，还有SDK申请流程。
主要也就是3DR公司了，APM、Pixhawk飞控。
你用apm或者pixhawk，地面站软件修改mission planner 或者qground control 啊，通信协议用的是开源的mavlink，全都是开源的