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如果是运用于工业生产中最好找个专业的工业机器人技术系统集成商帮你做碼垛程序。
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VS-IRDM01工业机器人技术搬运码垛工作站實训平台
VS-IRDM01工业机器人技术搬运码垛工作站实训平台以工业机器人技术与机器视觉为核心将机械、气动、运动控制、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化便于组合，实现对不同物料进行快速的检测、组装为了方便实训教学，系统进行了专门的设计可以完成各类机器囚单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练，包含六自由度工业机器人技术、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构可以实现对高速传输的工件进行分拣、檢测、搬运、装配、存储等操作。
该平台各组件均安装在型材桌面上机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设計通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人技术编程与调试应用等多方面训練，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人技术与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学适合自动化技术人員进行工程训练及技能比赛。
1、系统总体介绍及组成
主要由 1 台SD500E 机器人、1 个机器人吸盘夹具、1台PLC S7-1200 CPU1214、1 个机器人工作台、1 个方型放置盒、1个视觉傳感器、1 个物料传送带、电控装置等组成此工位实现搬运，码垛及智能填补空缺。
机器人抓具采用真空吸盘、颜色识别传感器、视觉系统及法兰支架组成运行平稳，结构可靠
自动输送线采用皮带传动，减速电机驱动运行平稳。
4、欧姆龙智能视觉检测系统
配备一套歐姆龙智能视觉系统由视觉控制器、白色光源、视觉相机及监视显示器等组成。用于检测工件的特性如数字、颜色、形状等，还可以對装配效果进行实时检测操作通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器对检测结果和检測数据进行传输。
5、西门子可编程控制器单元
配备西门子S7-1200 CPU1214可编程控制器自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号管理工作流程、数据传输等任务。
6、工件存储盒供料单元
包含一套步进电机推杆、DM556步进驱动、料盒存储槽等组成安装在型材实训桌上，当一个工件存储盒被取走会自动退出下一个工件存储盒用于工件存储盒自动供料。
由工件存储盒托盘及型材立柱组成安装在型材实训桌上，用于装配工件工件盒内设有4个工件槽用于放置工件，机器人可以根据不同配方按照上位機设定颜色进行放置工件
由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上机器人用于放置装配完的组件进行堆垛，也可以通過机器人对装配完成的组件进行拆垛
安装在型材实训桌左后侧，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品
以太网路由器將PLC、机器人控制器、智能视觉控制器组成一个以太网局域网，进行数据的相互传输实现工业现场控制系统的高层次应用，同时可以培养囷考核学生对工业网络的使用技能
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配件（线缆及接插件等） |
码垛是工业生产运输中的重要一環随着生产自动化程度的提高,传统的人工码垛将远远无法满足生产需求。开发出自动化高、速度快以及柔性强的工业机器人技术码垛具囿十分重要的意义研究生产中的堆垛工作,分析工业生产对码垛的堆叠方式、路径规划、码垛条件等的需求,设计了机器人码垛功能的总体方案。结合对工件堆垛时路径的规划,通过在堆垛路径中设置的趋近点和回退点,实现了工件在路径中和垛中位姿的匹配针对生产对工件堆疊方式的要求,设计了两类工件堆叠模式:矩阵模式和全点模式,实现了对生产中大部分码垛应用的匹配。定义不同堆叠模式下工件的排序方式,提出了在机器人坐标系下,工件中心点相对于参考工件位置的计算方法,实现码垛时工件位置的自动计算；设计了适用于机器人码垛的开始结束、运动和寄存器指令,实现了码垛程序的自动运行；分析码垛过程中的工件尺寸、垛型参数、关键位置数据等变量,将其以参数形式添加进碼垛人机交互界面中,实现了对不同码垛条件的配置提出了两种干涉检测算法:基于实际位姿的工件干涉检测算法和基于机器人插补周期内脈冲速度的动态碰撞检测算法,提高了机器人在码垛工作过程中的安全性。模拟生产现场,搭建了机器人码垛功能的实验平台设计测试用例,對码垛功能中各部分的实现进行测试,包括码垛条件的设置、工件序号和位置的计算、碰撞检测算法等；在各模块正确的条件下,进行码垛的功能测试,验证各种垛型下码垛的实现情况。实验结果表明,码垛功能的各部分均正常实现,整体实现情况达到预期要求
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