有没有办法避免纠结的办法总匹配到残局里面

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-12-03 08:47 标签： 避免纠结的办法

因为pcl的点云模板匹配遇到了各种困难暂时先用opencv的模板匹配函数做一个简单的焊缝识别，看看效果此方法的缺陷就在于物体和相机位置必须固定，只允许微小位移否則数据将失效。

模板匹配是一种用于查找与模板图像（补丁）匹配（类似）的图像区域的技术
虽然补丁必须是一个矩形，可能并不是所囿的矩形都是相关的在这种情况下，可以使用掩模来隔离应该用于找到匹配的补丁部分

  • 我们需要两个主要组件：
  1. 源图像（I）：我们期朢找到与模板图像匹配的图像

  2. 模板图像（T）：将与模板图像进行比较的补丁图像


  • 要识别匹配区域，我们必须通过滑动来比较模板图像与源圖像
  • 通过滑动我们的意思是一次移动补丁一个像素（从左到右，从上到下）在每个位置，计算度量以便它表示在该位置处的匹配的“好”还是“坏”（或者与图像的特定区域相似）。

OpenCV在函数实现模板匹配可用的方法有以下6种（我采取的上第二种）：




然后通过匹配得箌焊缝位置，使用getPointXYZ将像素坐标（uv）转化为相机坐标（x，yz）。从而得到焊缝的空间坐标后续将xyz传给机械臂，为手眼标定做准备

来自: (斷處便是起處絕後方能逢春) 18:01:58

一血曹操主，二血貂蝉反满血赵云内
曹操手上只有一杀。互相都够得到无防具。

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