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【外文翻译】KISS飞控详细评测
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论坛里面已经有很多小伙伴开始使用KISS的飞控了，我也跟风搬运一下老外的评测帖子。
KISS FC 飞控详细评测
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18:44 上传
KISS FC飞控是Flyduino针对小四轴开发的一款基于STM32 F3级别芯片的飞控。在这个帖子里面我们会好好的聊聊KISS飞控的各项功能，并会和Cleanflight和Betaflight做一下对比，然后在大致的讲讲怎样设置KISS飞控。
我花了非常多的时间，最后终于搞清楚怎样在我的四周上把KISS飞控安装上去，从这个安装过程中我学到了很多KISS飞控的知识，所以这个帖子会有一点长。我希望这个帖子对那些希望了解和使用这个飞控的人有帮助。
目录：硬件规格与Cleanflight的不同之处软件概要评测KISS飞控设置需要改进的地方 于日最后更新，感谢Artur.B帮我拍摄这些精美的照片。
硬件规格我不是非常清楚KISS这个飞控的名字缩写，代表的究竟是“Keep It Simple Stupid”（译者注：保持简单纯朴，简单直白）或者还是“Keep It Super Simple”（译者注：让一切超级简单）。但是整个飞控的设计思路和软件的操作上，都让安装和调试变得非常简单。
下面是KISS飞控的硬件规格。
1：STM32 F3级别的微处理器，MPU6050的陀螺仪/加速度传感器
2：输入电压范围：2~6S锂离子电池
3：最大支持6个电机信号输出：支持机架包括双旋翼直升机（译者注：阿凡达里面那种），三轴多旋翼，四轴，六轴。
4：芯片集成500mA 5V BEC（型号是78M05G的+5V三端稳压器）：意思是你可以直接用锂电池给飞控供电，飞控也有足够的能力给接收机供电。Flyduino公司保证这个低压线性稳压器设计有足够的能力来防止有源主动刹车功能产生的电压尖峰带来的干扰。同时这个输入的针脚也可以当做VBAT pin来使用。（译者注：VBAT 就是检测电池电压的输入端，现在很多F3飞控都开始集成内部BEC，但是KISS很早就使用了这个功能，这使得装机接线变得很简单，可以告别BEC了，尤其是使用火星人这种只能使用自带分电板，分电板上又没有BEC的这种机架，实际上大多数老外使用火星人机架都同时配备了KISS FC）
5：支持KISS 24A 电调的数据回传功能：可以检测从电调回传电池电压，电调电流或者电调温度
6：支持SBUS和Smart port 数传（和其他多种接收机和数传）防反接保护（译者注：这个功能太赞）
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KISS飞控和SPRacingF3（译者注：国内基本上把这个叫做F3飞控），LUX（译者注：我觉得翻译成鲁美尼好些，是美国的一家很出名的穿越机公司，最早国内的210迷你一体机架就是仿鲁美尼的，链接 /）或者Tornad这些飞控一样，都是基于F3微处理器的32位飞控。虽然说KISS飞控使用自己开发的调参软件，但是因为它和其他飞控使用同样的微处理器，所以未来有可能可以刷写Cleanflight的固件。KISS的硬件相当简单，没有气压计，没有地磁传感器，也没有寄存器。（译者注：这意味着没有气压定高，没有无头模式，也没有黑匣子这种功能了）
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尺寸和布局
飞控板的尺寸（含插针）是38×36×8.4mm，重量是4.6g
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飞控板的安装孔距是30×30mm，和其他飞控相比虽然仅仅只小了0.5mm。你还是需要用点力气才能把飞控按进尼龙安装螺丝里面。飞控的布局和LUX F3一样，有点像H形状。飞控使用平面焊接针脚，而不是那种在飞控上穿孔焊接的针脚。我觉得这种设计更适合直接把线缆直接焊接在飞控上，而不需要焊接插针了。（译者注：这个H型设计相当赞，和正方形相比，一些窄窄的机架电线都要超出机架宽度了，H型就可以很轻松的把线缆收进去，很赞）
KISS的系列产品Flyduino公司同时也生产 电调，比如KISS 24A 电调竞速版。当然KISS飞控也支持其他品牌的电调。
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电调带有数传，所以可以回传每个电调的电流值，转速，温度，这些信息都可以在OSD上面显示。如下图所示，飞控上面对于每个电调都有一个数传接口。（下图中TRX针脚即为电调数传接口，在PWM和GND针脚之间）它们都使用处理器上的硬件串口。
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和其他F3飞控的不同之处如今大多数F3飞控都是用Cleanflight或者Betaflight固件，和KISS飞控的固件相比，它们有很多不同之处。我认为其中最主要的两个不同，就是KISS支持电调的数传，另外就是菲利克斯自己开发的软件（菲利克斯是KISS飞控调参软件的设计师）。在我看来，KISS和CF/BF相比还有以下几个不同之处。
1：CF和BF是开源软件，而KISS的固件是闭源软件。（译者注：就好比CF/BF是安卓，KISS是苹果）
2：很多人都说Cleanflight里面的设置选项实在是太多了，很多都是针对竞速穿越机的选项，一般飞飞根本用不着那么多设置。对于KISS调参软件来说，一共只有两个页面就可以完成大多数设置。
3：在CF调参软件里面有完整的CLI命令和参数设置，但是KISS调参软件里面根本没有CLI这个功能。
4：Betaflight和BLheli两个固件的频繁更新：当然Betaflight非常牛逼，能真正给你带来更好的性能，但是通过各地爱好者不断试验获得的新的经验和数据，只能是通过频繁的更新来写入到固件里面。如果你只是随便飞飞，那么要不断的刷机来跟上固件更新的脚步那实在是太痛苦了。（译者注：Cleanflight的优势也在这里，相对Betaflight简单一些，同时版本稳定时间也长一些。）
5：BF和Raceflight这两个调参软件，都尽可能的使飞控程序工作在较高的刷新频率上面。（译者注：最新的Betaflight3.0固件已经可以运行在8Khz的频率上，当然要达到这个频率不太容易。）但是KISS飞控仍然只运行在1Khz的频率上，但是效果也很不错。
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软件选项：
PID控制器KISS的固件是完全重新编译的，PID控制器是完全基于浮点运算来设计的。不像Cleanflight那样有多个PID控制器可以选择，KISS只有一个PID控制器根本没得选。不过PID控制器有很多参数可供设置，这对于精细调试来说非常方便。
调参界面：KISS飞控的配置和Cleanflight一样，KISS飞控也是通过Chrome浏览器的APP来进行配置的。他一共只有两个设置界面（配置和数据输出），没有CLI命令行界面。
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这是两个软件的界面对比，看看CF里面到底有多少配置选项，有些人喜欢有些觉得很麻烦。
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在KISS软件里面有一个很方便的设计师你可以在GUI里面选择你的机架（如果已经有魔友上传了这个机架的配置参数）并且会载入一个通用的PID设置。但并不是所有的人都使用同样的电机，电调，螺旋桨，所以这个选项用场并不大。
滤波器KISS调参软件里面有软件滤波的选项。如果你的飞机遇到震动问题，并不能通过PID调参来改善，那么你需要试试增加滤波器的设置值来降低噪声。
接收机数传KISS飞控支持多个系统的数传接口，包括Frsky，Jeti和Graupner（译者注：第一家貌似是英国的公司/en/，第二家是德国公司 / ，可以点进去看看主页，控看上去很牛逼）其他的接收机数传比如D4R-II这种还在开发中。
OSDFlyduino公司为了MiniOSD自己开发了一个软件，同时他们自己也销售这个MiniOSD（译者注：我看了一下，和我们用的Naze32那种MiniOSD接近）。我自己在Banggood（译者注：老外非常喜欢的一个香港模型购物网）上买了一个MiniOSD，也可以在KISS飞控上工作的很好。下面有设置教程。
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目前为止这个OSD的菜单还不能支持类似MWOSD设置软件的一些功能，比如设置PID参数，或者使用遥控器的辅助通道来变更OSD设置这些功能。
我对于KISS飞控的看法。现在在我看来，我不认为KISS调参软件比CF/BF更好，反过来说，CF/BF也不比KISS更好，它们都有各自的长处和短处。
虽然说我学习使用KISS飞控花了不少时间，但是我觉得如果对于新手来说，KISS调参软件简化的界面能够很大程度上帮助新手快速入门，这一点要比CF/BF好得多。另外KISS的售后服务非常棒，比其他公司的都要好得多。我周围很多朋友在使用KISS的飞控或者电调遇到问题，售后都会非常热心周到的解决。（译者注：这个好处我们在天朝的估计蹭不到了）
当然KISS飞控还在一个起步阶段，对于大多数人来说，这个飞控还不能达到即插即用那么简单。当然我希望在将来flyduino公司能够改善这一点。现在这个版本的飞控已经比三个月之前的版本好不少了。
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软件使用方面的问题：作为刚开始使用KISS飞控的初学者，我发现更新KISS的固件不是很方便。在CF软件中我们可以直接选择更新飞控的固件，但是对于KISS来说你得通过第三方软件来刷写，并且这个软件只能运行在windows界面下！（译者注：看来很多老外都用的苹果电脑……）并且在刷写之前你还要在你的电脑上下载一大堆驱动。
要刷写新的固件，你必须要短路BootLoader的两个针脚，但是这通常意味着如果你一旦需要刷新固件，你需要把整架飞机拆开才可以碰到这两个短路按钮。所以我看有些同学就从这个boot针脚上焊接了两根线，将开关引出来。但是KISS的设计软件不是说“让一切超级简单“么？所以我真心希望KISS以后的软件设计里面刷新固件的时候是否可以不需要短路boot针脚。
需要注意的是，每次刷写固件以后，你所有的设置就都没有了！记得刷新固件以后先去设置界面重新设置一下。（强烈建议调参软件里面增加“备份”功能！）虽然目前的设置页面部分不是非常完美，但是对于飞行性能我绝对要竖个大拇指。KISS飞控加上KISS24A电调组合飞起来手感响应迅速。飞机的控制也非常精准，不管你多暴力的推拉摇杆，飞机的姿态都能够迅速调整到位，控制感超级棒的！也许我的形容不那么准确，飞起来的感觉就像我在溜冰一样。
下面是我使用KISS飞控的第一次飞行视频（真的，这是我第一次飞）PID和Rate值根本没有进行过调试，但是飞起来还是非常棒的。（译者注：搬运视频有点麻烦，给出奥斯卡的视频链接 /watch?v=4d00muAwRi8#action=share 非常精彩啊，疯狂虐机2分钟，最快速度目测100公里以上了。 ）
剩下的就是调参了，按照我以前使用Betaflight固件和Blheili电调的经验，和KISS飞控相比起来。我觉得使用飞控我可以很快的完成80%左右的调试工作（实际上默认的PID参数对大多数人来说已经足够好了），但是剩下的20%工作比较富有挑战性（主要是控制超调量和一些Rate值的细微调整比较麻烦）。对于我使用Cleanflight和Betaflight来说，我需要花很多时间才能完成大概80%左右的调试工作，虽说最后你可以完成所有的调试工作，但是那里有太多参数需要调整了。
我还是很想念blackbox这个功能。我太依赖这个功能来调试我的多轴了，如果没有这个功能我都不知道改怎么调参了。我真心希望KISS调参软件以后能够增加blackbox功能，这真的很有用。（译者注：老外这方面玩的非常精通，我们国内对于PID调参这部分关键内容，还没有一些正确的方法和教材，和老外的差距非常巨大，虽然他们使用的器材基本都是天朝生产的，而且和我们并没有太大差别）
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硬件使用方面的问题老实说对于KISS飞控的电路板设计我并不是很喜欢，连接针脚的位置和IMO的连接不是很方便。（译者注：查了半天搞不清楚IMO是啥东西，有知道的同学跟帖说一下）。现在所有的针脚都是朝着一个方向，并且在飞控板的上面下面都有，我觉得设计师真应该看看LUX解决这个问题的办法。（译者注：我又去翻了一遍LUX飞控说明书，LUX的电调针脚1234位置是前后两边正好和机架的电调位置对应的，并且都在飞控板的最上面，所以连接更方便一些，LUX飞控上面也集成了boot按钮）。对于设计师采用焊盘的设计我也不是太明白（也许是更方便拆焊可以重复利用？）对于我个人来说，我更喜欢焊针的设计，这样我自己就可以自由选择是焊接插针还是直接焊接线缆。
我非常喜欢电调的数传设计，可以看到电调的电流，温度和转速这一点实在是太棒了！但是这个功能只能搭配 KISS 24A电调才可以使用，这意味着你要多花一点钱。KISS 飞控不支持电调桥接刷新，主要是由于5V的驱动和PWM输出导致的（电气接口设计上会带来更多的阻抗）。这就意味着如果你要刷新电调，你只能一个一个的刷新。对于KISS的用户来说这并不是一个大问题，毕竟KISS的固件更新没有那么快。但是对于使用BLHeli电调，比如小蜜蜂20A和XM20A电调的用户来说，就有一点麻烦了。（译者注：这点很麻烦，意味着你要用刷写器一个一个刷，或者用其他F3飞控连接电调刷好，再弄回去，如果电调已经焊接在飞控上……那基本就没戏了）。
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KISS飞控的设置在这里我就大致的说一下我是如何设置的，其余的细节都可以在使用说明书里面找到。我把说明书里面的一些设置截图了，方便我自己也方便别人查阅。最好在官网上下载最新的说明书，因为看起来他们更新的频率很快，现在最新的版本是1.05。
第一次使用之前先更新固件先在Chrome浏览器的应用商店里面下载KISS的飞控调参软件在你连接到电脑之前，需要先谷歌一下”STM32 Virtual comport driver“并且下载这个驱动。（尽管我的电脑上面已经有了F1 和F3的飞控并且能够正常连接，还是需要下载这个驱动）下载Dfu Demo程序，这是用来刷新飞控固件的第三方程序如果这个DfuSe Demo程序没有发现任何可用的DFU设备，你需要先删除所有的 STM32 Bootloader 驱动（ZADIG），然后再在设备管理器里面安装DFU驱动。先短路boot针脚，然后在插入usb数据线（在刷新结束之前，都要保持boot针脚短接状态）。（译者注：怪不得要被吐槽，这个用起来真不方便）
给KISS飞控上电飞控上标记为“VIN”针脚的就是电源输入接口，这个针脚同时也有VBAT功能，所以我们就和连接电调一样，直接把电池的电源连到这两个针脚上就可以了。飞控板载了电压稳压器，所以可以直接把锂电池的电压转换为5V给飞控和接收机供电。但是不要在飞控上连接更多的5V设备了，因为毕竟只有500mA的输出，注意不要让飞控的稳压电源过载发热了。
MinimOSD设置从KISS飞控的官网下载MinimOSD固件（译者注：不是MiniOSD，中间差一个m）和刷新MWOSD固件一样，只需要在ArduinoIDE软件里面上传这个程序就可以了。因为KISS飞控还不支持OSD菜单，如果你不喜欢OSD上面的显示信息，要改变OSD设置的话，你只能重新刷写一遍MinimOSD的固件。
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要做到这一点，需要在固件的代码里面，找到“configuration”语句，如果你需要屏蔽哪一个选项，只需要在该选项前面加上“//”就可以了（译者注：会编程的应该很熟悉了）。举例来说，如果我不希望在OSD上面看到电调的电流，我需要这么做//=============================
#define DISPLAY_RC_THROTTLE
#define DISPLAY_COMB_CURRENT
#define DISPLAY_LIPO_VOLTAGE
#defineDISPLAY_MA_CONSUMPTION
#define DISPLAY_ESC_KRPM
//#define DISPLAY_ESC_CURRENT
#define DISPLAY_ESC_TEMPERATURE
在你的OSD上面，下面的这些简写的意思是：AT：总电流KR：转速CO：消耗的电量
最好不要把OSD的供电接在飞控上面，从外部的其他5V输出电源比如BEC给OSD供电，避免飞控上的LDO（译者注：线性稳压电源）过热。同时OSD的显示还可以通过第四通道来控制（如果没有被其他功能占用）举例来说比如你想从显示所有信息切换到只显示电池电压。
X4R-SB接收机的Smartport数传连接我猜有很多人包括我在内都在使用X4R接收机，所以你会希望连接好数传接口。这非常简单，即插即用。但是你需要确保你已经刷写了最新的固件。我认为从V1.02 Beta7.4这个版本之后才开始支持SmartPort。
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译者注：只需要连接图中的黄线就可以了，红黑线可以不接。
你需要按照说明书中的设置来连接，当你在调参软件里面选好Frsky SBUS为你的接收机规格，Smartport就应该开始工作了目前可以支持下面这些数据回传：VFAS：锂电池的电压V数Current：总电流Fuel：使用掉的容量
电调的连接和设置需要特别注意！马达的布局和Cleanflight的完全不一样！KISS的布局和OpenPilot比较像，电机是顺时针布置的。
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我直接把电调和我的RS2205电机焊接起来，但是旋转方向是逆时针的，你可以通过短路电调上的JP1针脚来改变电机的选项。（译者注：这个非常简单，比程序里面调整还简单）
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如果你使用的是KISS 24A电调，那么你不需要进行任何额外的设置。如果你使用的是BLHeli电调，那么你需要按照下面的设置来校准。因为KISS调参软件里面没有任何电机设置界面，所以我们只好拿出最老的那一套方法。1：设置油门到20002：点击保存3：改飞控断电，再上电4：解锁飞机5：插上电池6：听到电调BB响7：上锁8：听到BB响9：拔下锂电池
保存所有的调参设置需要注意的是KISS飞控有一个安全设置，当它检测到飞控输入电压高于6V以后，你所有的调参设置就无法保存了。因为飞控“认为”此时它是连接在锂电池上，而不是通过USB电缆连接。所以当你出现无法保存调参软件设置的时候，需要首先检查一下你的飞控电源。如果你先插上了锂电池，再插上了USB电缆，那么你可能就会出现无法保存的问题。 激活Airmode
说明书中强调：如果你的油门最小值设置到1000，并且你的解锁是通过遥控器上的辅助通道来控制的，那么Airmode就会自动激活。如果你是通过遥控器上的开关来解锁，那么有这几种情况Min command = 1000& &&&=&&&airmodeMin command = 1001 Or Above& &&&=& No Airmode
需要特别注意Airmode的激活，因为你无法像在Betaflight里面一样用一个辅助开关来控制它的开启或者关闭，同时Betaflight对于Airmode也有很多安全控制的选项。所以有可能飞机停在地面上的时候螺旋桨会自动旋转，然后慢慢的飞起来（如果你的I值设置的有点问题的话，我想大概3~5秒钟以后它就飞起来了）。如果担心出现这样的情况的同学，可以使用怠速通道，相当于“airmode”的开关。但是需要注意这两种方法的PID设置有一些区别，所以你在飞的时候可以感觉出有Airmode和没有的区别。
蜂鸣器的连接当你激活蜂鸣器的时候，他并不会BB叫，它会发出连续的高音，下图是我的连接方式。
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滤波器这个滤波器的参数设置有一点点看不懂。滤波器里面的“高”和“低”并不是滤波的数量，而是滤波器滤掉的频率高低。举例来说，如果你的飞机只是有一点点震荡，那么你需要选择“高”，如果你的飞机震荡的非常严重，那么你可以试试“低”，或者两者之间的值。我建议你刚开始调试的时候，不要把滤波器设置为“关”，最好在调试PID设置的时候保持默认“高”来确保滤波器工作正常，在最后你调试好了以后，再来决定是不是要关掉。 失控保护如果你希望失控的时候电机直接全部停止，那么只需要把“FS level Mode”设置到0就可以了。
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KISS飞控的挂载PDB板你也可以买一块专门给KISS飞控和电调设计的挂载板，它能够让你的布线更简洁，但是需要注意挂载板的尺寸是否和你的机架匹配。在挂载板的边上有一个塑料的连接器可以把飞控和挂载板连接起来，同时挂载板上面还有一个卫星接收机的接口。有两种方式来连接你的飞控和挂载板1：直接用线焊接
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2：使用6针接插件
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需要注意的是在使用这种连接器的情况下，只有1路电调数传接口（即使是六针连接器，4路给了PWM，1路GND，剩下一路给TLM），所以这里我有点不确定，到底只是回传了一路的电调信号还是四路电调信号。
我认为KISS需要改进的 地方
1：建议使用30.5×30.5的固定孔距，这是标准设计，并且大多数穿越机都是按照这个标准来设计的。
2：USB接口经常掉下来：这看起来是KISS飞控的一个普遍的问题，我听说usb接口的对面就是BEC所在的位置，所以会堆积起来巨大的热量。我猜测是不是BEC太热了导致融化了焊盘？所以建议不要在飞控上连接额外的5V设备，这会导致额外的热量。
3：说明书：我觉得Flyduino的各位同事还需要继续努力啊，举例来说TPA参数到底是怎么设置的，说明书里面完全没有提到啊。并且英语的翻译也最好改进一下。
4：调参软件：是不是增加一个保存的页面啊？或者跳出个提示说设置已经保存了？
5：是不是把删掉的电机调试界面弄回来啊？这样我至少可以检查电机的选项，也 方便进行电调调参
6：我们需要一个备份的方法，至少增加一个“备份“的按钮！
7：是不是在飞控上增加存储器，这样至少在未来可以移植blackbox功能啊，或者可以刷写Cleanflight的固件？
8：飞控板的朝向：现在你只能旋转板子180°，我希望能够像Cleanflight一样能够任意指定角度7：焊盘的布置：电调的接口分布在四个角落，并且都在飞控板的上方
9：增加OSD菜单的支持！这样可以方便的进行OSD设置变更，也可以进行PID和Rate值的调整。
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