简单理解为做实验之前的概率依靠相关的资料支撑，当然也可以主观瞎猜举个例子，猜一下明天地震的概率

做了一定的调查和实验，将先验概率和实验调查结果结匼得到相应的概率。举个例子气象部门通过测定一些气象数据，对明天下雨做出预测的概率

状态估计的目的是，对目标过去的状态進行平滑、对目标现在的运动状态进行滤波和对目标未来的运动状态进行预测在实际情况下，运动状态包括目标位置、速度、加速度等

首先，从最为简单的线性高斯噪声模型考虑即初高中学的匀速直线运动模型考虑。

1.目标沿轴作匀速直线运动过程噪声为速度噪声，求解目标的状态方程

（2）初始速度（注意下式x顶上存在一个点）：

用T表示时间间隔，ux表速度噪声则有
故可将上式，一般化为如下形式　　　
其中X(k+1)表示k+1时刻的状态, X(k)表示k时刻状态。Ф(k)表示状态转移矩阵G(k) 表示过程噪声增益矩阵，V(k)表示过程噪声并且，V(k)的均值为0方差矩阵為Q(k)的高斯噪声向量。

公式实在有点多公式整理可以看文档：

x3(i,:)=x;%新状态录入，便于下次预测在预测时运用卡尔曼滤波器进行滤波 Ex=x3-x1;%滤波后噪聲对目标的影响

在过程噪声q = 1时，跟踪轨迹和原始估计基本上得以较好的拟合跟踪效果较好。修改这个参数后可能得到较差的结果。